1、初(chu)始(shi)化(hua)參(can)數(shu)：在接線之前(qian)，先初(chu)始(shi)化(hua)參(can)數(shu)。在控(kong)制(zhi)卡上：選(xuan)好控(kong)制(zhi)方式;將PID參(can)數(shu)清零;讓控(kong)制(zhi)卡上電時默認使能(neng)信號關(guan)閉(bi);將此狀態保存，確保控(kong)制(zhi)卡再次上電時即(ji)為此狀態。

在伺(si)服電機上：設(she)(she)置控(kong)(kong)制方式;設(she)(she)置使(shi)能(neng)由外(wai)部(bu)控(kong)(kong)制;編(bian)碼器(qi)信號輸出(chu)的(de)(de)(de)齒輪(lun)比;設(she)(she)置控(kong)(kong)制信號與電機轉速的(de)(de)(de)比例關系。一般來說(shuo)，建議使(shi)伺(si)服工作中(zhong)的(de)(de)(de)最 大(da)設(she)(she)計(ji)轉速對應9V的(de)(de)(de)控(kong)(kong)制電壓。

2、接(jie)(jie)線(xian)(xian)：將控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)斷電，連(lian)接(jie)(jie)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)與伺服之間的信(xin)號(hao)線(xian)(xian)。以下的線(xian)(xian)是必須要接(jie)(jie)的：控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)的模擬量(liang)輸出線(xian)(xian)、使能信(xin)號(hao)線(xian)(xian)、伺服輸出的編碼(ma)器(qi)(qi)信(xin)號(hao)線(xian)(xian)。復查(cha)接(jie)(jie)線(xian)(xian)沒(mei)有錯誤后，伺服電機(ji)(ji)和(he)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)(以及(ji)PC)上電。此(ci)時電機(ji)(ji)應(ying)該不動(dong)，而且可以用外(wai)力輕松轉動(dong)，如果不是這(zhe)樣，檢查(cha)使能信(xin)號(hao)的設置(zhi)(zhi)與接(jie)(jie)線(xian)(xian)。用外(wai)力轉動(dong)電機(ji)(ji)，檢查(cha)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)是否可以正確檢測到電機(ji)(ji)位置(zhi)(zhi)的變化，否則檢查(cha)編碼(ma)器(qi)(qi)信(xin)號(hao)的接(jie)(jie)線(xian)(xian)和(he)設置(zhi)(zhi)。

3、試方向：對于一(yi)個閉環控(kong)(kong)制系統，如果反饋信(xin)(xin)號的(de)方向不正確，后果肯定是災難性的(de)。通過控(kong)(kong)制卡打開伺(si)服的(de)使能信(xin)(xin)號。這(zhe)是伺(si)服應該以一(yi)個較低的(de)速度轉動，這(zhe)就是傳說中的(de)“零漂”。

一般控(kong)制(zhi)卡上都會有抑制(zhi)零漂的指(zhi)令(ling)或參(can)(can)數。使用這個指(zhi)令(ling)或參(can)(can)數，看電機的轉速和方(fang)向是否可以(yi)通過這個指(zhi)令(ling)(參(can)(can)數)控(kong)制(zhi)。

如果不能控(kong)制，檢查模(mo)擬量接線(xian)及控(kong)制方(fang)式的參(can)數(shu)設(she)置(zhi)。確認給出正數(shu)，電機正轉(zhuan)(zhuan)，編(bian)碼(ma)器(qi)(qi)計數(shu)增加(jia);給出負數(shu)，電機反轉(zhuan)(zhuan)轉(zhuan)(zhuan)，編(bian)碼(ma)器(qi)(qi)計數(shu)減小。

如果(guo)電(dian)機帶有負載，行程有限(xian)，不(bu)要采用這種方式。測試(shi)不(bu)要給過大(da)的(de)電(dian)壓(ya)，建議在1V以(yi)下。如果(guo)方向不(bu)一致(zhi)，可以(yi)修改控制卡或電(dian)機上的(de)參(can)數，使其(qi)一致(zhi)。

4、抑(yi)制(zhi)零(ling)(ling)漂(piao)：在閉環控制(zhi)過程中(zhong)，零(ling)(ling)漂(piao)的(de)(de)存(cun)在會對控制(zhi)效果有(you)一(yi)定的(de)(de)影響，最(zui)好(hao)將其抑(yi)制(zhi)住。使用(yong)控制(zhi)卡或伺服上抑(yi)制(zhi)零(ling)(ling)飄的(de)(de)參數，仔細調(diao)整，使電(dian)機的(de)(de)轉速趨(qu)近于(yu)零(ling)(ling)。由于(yu)零(ling)(ling)漂(piao)本身(shen)也有(you)一(yi)定的(de)(de)隨機性，所以，不必要求電(dian)機轉速絕 對為零(ling)(ling)。

5、建立閉(bi)環控(kong)制：再次(ci)通(tong)過控(kong)制卡(ka)將伺(si)服(fu)使能信號(hao)放開(kai)，在(zai)控(kong)制卡(ka)上(shang)輸(shu)入一(yi)個較小(xiao)(xiao)的比例(li)增益，至于多(duo)大算較小(xiao)(xiao)，這只能憑感覺了，如果實在(zai)不(bu)放心，就輸(shu)入控(kong)制卡(ka)能允許的最小(xiao)(xiao)值。將控(kong)制卡(ka)和伺(si)服(fu)的使能信號(hao)打開(kai)。這時，電機應該已經能夠按照(zhao)運動指(zhi)令(ling)大致做(zuo)出動作了。

6、調整閉環參數：細調控(kong)制參數，確保(bao)電(dian)機(ji)按照控(kong)制卡的指令運動，這(zhe)是必須要做的工作，而這(zhe)部分工作，更多的是經驗(yan)，這(zhe)里只能從略了。